Som du säger själv vill du upptäcka pendelstångens lutning, så jag antar att det du är ute efter är faktiskt dess vinkel. Att mäta något annat skulle antagligen resultera i tråkiga beräkningar ändå; och dessutom, med tanke på att du vill försöka hålla vinkeln inom ett visst område, måste du veta det.

Som sådan kan en vinkelsensor verka det mest logiska valet; men en gyroskopisk sensor kommer inte bara att erbjuda dig vinkeln utan också en indikation på den aktuella rotationshastigheten, vilket kommer att vara användbart om du vill efterlikna beteendet hos en servomekanism.

Men dessa två sensorer är endast enaxlig, vilket innebär att om du vill att stången ska kunna svänga i mer än en dimension, måste du använda en sensor per axel, vilket kan vara besvärligt att bygga. I det fallet är antagligen accelerationssensorn bättre.

Sammantaget är alla tre sensorer antagligen användbara på något sätt, men det beror verkligen på exakt vad du vill bygga och vad du har provat än så länge. Jag rekommenderar också att du söker efter liknande projekt; till exempel finns det många NXT "segway" -robotar där ute, och det finns en detaljerad handledning om hur man bygger en med en gyroskopisk sensor. Observera att prestationen verkar vara möjlig även med en enkel färgsensor för att upptäcka markens närhet istället för att veta den exakta vinkeln.